robocasa_30_demos_lerobot_5_chosen_tasks_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： robocasa_30_demos_lerobot_5_chosen_tasks_v3
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, robocasa30, panda, rlds

数据集规模与结构

• 总情节数： 104
• 总帧数： 26,745
• 总任务数： 45
• 总视频数： 624
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 拆分： 训练集 (0:104)
• 机器人类型： panda
• 代码库版本： v2.1

数据格式与存储

• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

视频特征（所有视频特征分辨率均为256x256x3，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，无音频，帧率20 FPS）

• right_image：右侧图像
• left_image：左侧图像
• wrist_image：腕部图像
• left_ooi_bbox_mask：左侧关注对象边界框掩码
• right_ooi_bbox_mask：右侧关注对象边界框掩码
• wrist_ooi_bbox_mask：腕部关注对象边界框掩码

状态与动作特征

• state：状态，数据类型为float32，形状为[9]
• actions：动作，数据类型为float32，形状为[12]

索引与元数据特征

• timestamp：时间戳，数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index：帧索引，数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index：情节索引，数据类型为int64，形状为[1]
• index：索引，数据类型为int64，形状为[1]
• task_index：任务索引，数据类型为int64，形状为[1]

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失