0514_organize_Battery_1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的演示任务。数据集包含30个完整的情节，总计27,540帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人的动作（12维关节位置）、观察状态（12维关节位置）、以及来自三个摄像头（左腕、右腕、右上方）的视频观察（分辨率480x640，3通道RGB）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for demonstration tasks with a bimanual robot (bi_so_follower). It contains 30 complete episodes, totaling 27,540 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The features include robot actions (12-dimensional joint positions), observation states (12-dimensional joint positions), and video observations from three cameras (left wrist, right wrist, top right) with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: juyoungggg/0514_organize_Battery_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 30
• 总帧数: 27540
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动机器人）

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称:
  • 左臂：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂：right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: 与 action 完全一致

观察图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

视角名称	数据类型	图像尺寸 (高×宽×通道)	编码器	颜色格式	帧率
left_wrist	视频	480×640×3	av1	yuv420p	30
right_wrist	视频	480×640×3	av1	yuv420p	30
right_top	视频	480×640×3	av1	yuv420p	30

元数据字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4