libero_40_image_task_0_8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_40_image_task_0_8
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总情节数: 45
• 总帧数: 12329
• 总任务数: 9
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至45个情节）用于训练

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作与元数据

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 动作指令 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

2. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

3. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加说明

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失