test_ojaemi

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，采用Unitree G1 Inspire DFTP机器人平台。数据集包含299个训练片段，总计82,849帧数据，帧率为30fps。数据特征包括26维的机器人状态观测（包含左右肩部、肘部、腕部及各手指关节的角度信息）和对应的26维动作控制指令。同时提供三个摄像头视角的视频数据：高位摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率均为640x480，3通道彩色视频。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集创建

• 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire_DFTP
• 总情节数: 299
• 总帧数: 82849
• 总任务数: 1
• 总视频数: 897
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（0:299）
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 关节名称: 左右肩部、肘部、腕部各关节及手部各指关节

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 关节名称: 与观测状态相同的26个关节

图像观测

高清摄像头（observation.images.cam_high）

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 分辨率: 640×480
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

左手腕摄像头（observation.images.cam_left_wrist）

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 分辨率: 640×480
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

右手腕摄像头（observation.images.cam_right_wrist）

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 分辨率: 640×480
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

索引信息

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 情节索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

引用信息

• 文献: 需要更多信息
• 主页: 需要更多信息
• BibTeX: 需要更多信息