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这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个episode，总计255帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与前动作相同的关节位置）、前端摄像头图像（视频格式，分辨率为640x480，3通道），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集采用parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。该数据集适用于训练和评估机器人学习模型，支持泛化研究。

This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The dataset contains one episode, with a total of 255 frames at a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to previous actions), front camera images (video format, resolution 640x480, 3 channels), and metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. This dataset is suitable for training and evaluating robot learning models and supports generalization research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 机器人类型：SO-Follower
• 帧率：30 FPS
• 总帧数：255
• 总回合数 (Episodes)：1
• 总任务数：1
• 训练/测试划分：仅包含训练集 (Train)，数据范围为 0:1

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观察状态，同样包含上述6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频图像，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码
intervention	bool	[1]	是否为人机干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据格式：Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB