merged_sweep_dataset_merged_1280_all_cam_vista_cam0
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，专注于机器人类型so101_follower。它包含多种特征，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集由20个片段、13705帧和1个任务组成，数据以parquet文件和视频文件的形式存储。该数据集是使用LeRobot创建的。
提供机构：
saipuneethgottam
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
merged_sweep_dataset_merged_1280_all_cam_vista_cam0 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 20 |
| 总帧数 (frames) | 13,705 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 500 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 机器人类型 | so101_follower |
- 数据划分: 所有 20 个片段均用于训练 (
train: 0:20)
特征组成
动作 (action) 与观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 命名维度:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测图像 (observation.images)
共有 6 个摄像头视角，其中：
- camera0 ~ camera4（5 个摄像头）：
- 分辨率: 720 × 1280 像素
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率: 30 fps
- camera6（1 个摄像头）：
- 分辨率: 480 × 640 像素
- 颜色通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率: 30 fps
其他元数据字段
timestamp: float32，形状 [1]frame_index: int64，形状 [1]episode_index: int64，形状 [1]index: int64，形状 [1]task_index: int64，形状 [1]
数据文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
