lekiwi_pick_and_place_pika_day

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务，如拾取和放置。数据集包含10个episodes，总计13,479帧，涉及1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作数据（如机械臂的关节位置和速度）、观测状态（与动作数据类似）、来自前置摄像头（480x640分辨率）和腕部摄像头（640x480分辨率）的视频观测、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为“lekiwi_client”。数据集适用于机器人控制、强化学习和视觉导航等研究领域。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks such as picking and placing. The dataset contains 10 episodes, totaling 13,479 frames, involving 1 task. Data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action data (such as joint positions and velocities of the robotic arm), observation states (similar to action data), video observations from a front-facing camera (480x640 resolution) and a wrist camera (640x480 resolution), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is lekiwi_client. The dataset is suitable for research areas such as robot control, reinforcement learning, and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lekiwi_pick_and_place_pika_day
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 数据集可视化: 可视化链接

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数据结构

数据集包含 10 个片段，共计 13,479 帧，单任务（1 个任务），采样频率为 30 FPS。数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4。数据总大小约为 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）。

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	动作信号，包含机械臂关节位置和基座速度指令
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，内容与动作相同
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间名称

• arm_shoulder_pan.pos：肩部旋转关节位置
• arm_shoulder_lift.pos：肩部抬升关节位置
• arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲关节位置
• arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲关节位置
• arm_wrist_roll.pos：腕部旋转关节位置
• arm_gripper.pos：夹爪位置
• x.vel：基座 X 方向速度
• y.vel：基座 Y 方向速度
• theta.vel：基座朝向角速度

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数据集划分

• 训练集: 所有 10 个片段（索引 0–9）

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机器人类型

• 机器人: lekiwi_client

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引用

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