my_openarm_dataset_20260624_143251

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: my_openarm_dataset_20260624_143251
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 数据集类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	10
总帧数 (frames)	4999
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据集划分	训练集: 片段 0~9（全部）

数据集结构

数据集包含一个配置 default，数据存储在 .parquet 文件中，位置为 data/*/*.parquet。元数据文件 meta/info.json 中定义了以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	机器人动作，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	机器人观测状态，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.chest	video (AV1编码)	(480, 848, 3)	胸部摄像头视频，帧率30fps，分辨率480x848
observation.images.right_wrist	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频，帧率30fps，分辨率480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

数据存储细节

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧/块
• 机器人类型: openarm_follower

使用建议

可通过 LeRobot 可视化工具 浏览该数据集。