self-repair-gripper-v2.4
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人研究的双手机器人数据集，基于Yam Bimanual平台，使用LeRobot工具创建。它包含97个训练episodes，总计157,583帧数据，覆盖1个任务，并包含291个视频。数据以30帧/秒的速率采集，提供丰富的多模态信息：32维机器人状态观测（包括左右机械臂的3D位置、6D旋转表示、夹爪状态和关节角度），32维动作数据，以及来自三个视角的视频观测（头部摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头），每个视频为3通道、360x640分辨率、h264编码。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。
This dataset is a bimanual robot dataset for robotics research, based on the Yam Bimanual platform and created using the LeRobot tool. It contains 97 training episodes, totaling 157,583 frames of data, covering 1 task, and includes 291 videos. Data is collected at a rate of 30 frames per second, providing rich multimodal information: 32-dimensional robot state observations (including 3D positions, 6D rotation representations, gripper states, and joint angles for both left and right arms), 32-dimensional action data, and video observations from three perspectives (head camera, left wrist camera, right wrist camera), each video being 3-channel, 360x640 resolution, h264 encoded. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format and is suitable for research tasks like robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: self-repair-gripper-v2.4
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 97 |
| 总帧数（Frames） | 157,583 |
| 任务数（Tasks） | 1 |
| 视频数（Videos） | 291 |
| 数据块数（Chunks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 全部（0:97） |
机器人类型
- 机器人类型: yam_bimanual（双臂机器人）
数据特征
数据集包含以下特征：
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 形状: [32]
- 维度含义: 左臂位置（x,y,z）、左臂旋转6D（0-5）、右臂位置（x,y,z）、右臂旋转6D（0-5）、左夹爪、右夹爪、左关节角度（0-5）、右关节角度（0-5）
动作（action）
- 数据类型: float32
- 形状: [32]
- 维度含义: 与观测状态相同，共32维
图像观测（observation.images）
- 三个摄像头视角:
- head: 头部摄像头
- left_wrist: 左腕部摄像头
- right_wrist: 右腕部摄像头
- 图像参数（每个视角）:
- 通道数: 3（RGB）
- 高度: 360 像素
- 宽度: 640 像素
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 非深度图，无音频
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
目前引用信息（BibTeX）暂缺。
