lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third7
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 23
• 总帧数： 10071
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower

数据划分

• 训练集： 包含所有23个情节（索引0至23）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 内容： 左右机械臂各8个关节的位置（J1.pos 至 J8.pos）

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 内容： 左右机械臂各8个关节的位置（J1.pos 至 J8.pos）

3. 观测图像

   • observation.images.image
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息： 编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
   • observation.images.image2
     • 数据类型： video
     • 形状： [640, 480, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息： 编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频
   • observation.images.empty_camera_0
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息： 编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频

4. 索引与时间戳

   • timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
   • index： 索引 (int64, shape [1])
   • task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

补充信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 引用格式： [More Information Needed]