libero_object_image_task_9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_9
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 6968
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至50）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: 无

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，包含以下字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 对应电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]

4. observation.state.joint

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 对应关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 对应电机动作 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 数据索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失