record-merve-4_20260507_155612

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集结构包含动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前端摄像头图像（1080x1920分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等多个特征。数据集包含15个episodes，13293帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-merve-4_20260507_155612
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，具体结构如下：

数据规模

项目	数值
总片段数 (total_episodes)	15
总帧数 (total_frames)	13293
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据集划分

• 训练集 (train): 包含第 0 至 14 片段（共 15 个片段）

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (observation.images.front):

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 分辨率: 1920 x 1080 (宽 x 高)
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 无音频

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4