bimanual_so101_test_3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，主要包含双手机器人操作的相关数据。数据集结构包括机器人的动作数据（如左右肩、肘、腕、夹持器的位置）、观察状态数据（与动作数据相同）、来自三个不同视角的图像数据（左前、右前、右顶），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面内容，以下是对该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称: hojinlab/bimanual_so101_test_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂机器人）
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	动作数据，包含左右臂的6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部屈曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作数据维度相同，包含左右臂的6个关节位置
observation.images.left_front	视频	[480, 640, 3]	左前方摄像头图像（高度480，宽度640，三通道RGB）
observation.images.right_front	视频	[480, 640, 3]	右前方摄像头图像
observation.images.right_top	视频	[480, 640, 3]	右上方摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

说明

• 该数据集目前总片段数、总帧数和总任务数均为0，可能为未填充数据的模板或测试用数据集。
• 数据格式为 Parquet 文件，视频格式为 MP4。
• 该数据集适用于双臂机器人操控相关的机器人学习任务。