merged_libero_scale_10_mask_depth_noops_lerobot
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对panda机器人。数据集包含200个episodes，总计33587帧，覆盖40个不同任务。数据以parquet格式组织，特征包括观察图像（如RGB图像、深度图像、掩码图像，分辨率为256x256，3通道）、机器人状态（如末端执行器状态、关节状态、夹持器状态）以及动作数据。数据集适用于强化学习和机器人控制研究，帧率为10fps，所有数据均用于训练分割。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the panda robot. It contains 200 episodes, totaling 33,587 frames, covering 40 different tasks. The data is organized in parquet format and includes rich features such as observation images (e.g., RGB images, depth images, mask images, with a resolution of 256x256 and 3 channels), robot states (e.g., end-effector state, joint state, gripper state), and action data. The dataset is suitable for reinforcement learning and robot control research, with a frame rate of 10fps, and all data is intended for training splits.
数据集概述
- 数据集名称:
merged_libero_scale_10_mask_depth_noops_lerobot - 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/vrfai/merged_libero_scale_10_mask_depth_noops_lerobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, panda, rlds
数据集组成
- 总剧集数 (Episodes): 200
- 总帧数 (Frames): 33587
- 总任务数 (Tasks): 40
- 总视频数 (Videos): 0
- 数据块数 (Chunks): 1 (每个块大小为1000)
- 帧率 (FPS): 10
- 机器人类型: panda
数据划分
- 训练集: 索引 0 至 200 (全部200个剧集)
数据特征
图像观测 (observation.images)
- image: RGB图像，形状为 [3, 256, 256] (通道、高度、宽度)
- wrist_image: 腕部RGB图像，形状为 [3, 256, 256]
- image_depth: 深度图像，形状为 [3, 256, 256]
- wrist_depth: 腕部深度图像，形状为 [3, 256, 256]
- image_mask: 掩码图像，形状为 [3, 256, 256]
- wrist_mask: 腕部掩码图像，形状为 [3, 256, 256]
- object_of_interest_mask: 感兴趣物体掩码图像，形状为 [3, 256, 256]
- object_of_interest_wrist_mask: 腕部感兴趣物体掩码图像，形状为 [3, 256, 256]
状态观测 (observation.state)
- observation.state: 8维浮点数向量，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper
- observation.states.ee_state: 6维浮点数向量，末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
- observation.states.joint_state: 7维浮点数向量，关节角度 (joint_0 至 joint_6)
- observation.states.gripper_state: 2维浮点数向量，夹爪状态 (gripper, gripper)
动作 (action)
- action: 7维浮点数向量，表示动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
其他特征
- ooi_mapping: 字符串，单元素，物体映射信息
- ooi: 字符串，单元素，感兴趣物体标识
- timestamp: 浮点数，单元素，时间戳
- frame_index: 整数，单元素，帧索引
- episode_index: 整数，单元素，剧集索引
- index: 整数，单元素，全局索引
- task_index: 整数，单元素，任务索引
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4(此数据集中无视频) - 元数据文件:
meta/info.json
引用信息
- 当前无可用引用 (BibTeX 待补充)。
