pusht_keyboard_15fps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pusht_keyboard_15fps
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 24721
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:51)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos

观测图像（法兰摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（左摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（右摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: nova

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供