VOID (Visual Odometry with Inertial and Depth)

数据集是使用Intel RealSense D435i摄像机收集的，该摄像机被配置为在400Hz下产生同步的加速度计和陀螺仪测量，以及在30Hz下产生同步的VGA大小 (640x480) RGB和深度流。深度帧是使用有源立体声获取的，并使用传感器工厂校准与RGB帧对齐。所有的测量都有时间戳。

数据集总共包含56个序列，包括室内和室外，具有挑战性的运动。典型场景包括教室，办公室，楼梯间，实验室和花园。在56个序列中，48个序列 (大约47k帧) 被指定用于训练，8个序列被指定用于测试，我们从中采样800个帧以构建测试集。每个序列将稀疏深度图集中在三个密度级别，1500，500和150点，对应于VGA大小的0.5%，0.15% 和0.05%。