SARM_FoldBlueHankachi_01

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态（包括多个视角的图像）以及各种索引信息。具体来说，数据集记录了双水獭跟随机器人（bi_otter_follower）的12个关节位置动作和状态观察，以及来自前、左、右三个视角的480x640分辨率视频。数据集共包含2个片段，3055帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SARM_FoldBlueHankachi_01
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3055
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0到2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征列表相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

左视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与前视图像相同

右视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与前视图像相同

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_otter_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供