Forgis

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：Forgis

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 5,125
• 总帧数: 829,182
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 仅包含训练集 (0:5125)

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

• observation.state: 83维浮点向量，包含关节位置、末端执行器位姿、关节速度、电机电流/力矩/温度、笛卡尔加速度、数字输入/输出等机器人状态信号。
• observation.images.cam_2d: 视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，10 FPS，3 通道。
• observation.images.cam_3d: 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，10 FPS，3 通道。
• 其他标量特征:
  • safety_mode (安全模式)
  • task_phase (任务阶段)
  • fault (故障)
  • skill_index (技能索引)
  • robot (机器人)
  • fault_id (故障ID)
  • timestamp (时间戳)
  • frame_index (帧索引)
  • episode_index (片段索引)
  • index (索引)
  • task_index (任务索引)

可视化与引用

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看。
• 引用: BibTeX 引用信息暂缺。