bc_dagger_lv4_0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 geonmin-kim/bc_dagger_lv4_0828，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建，采用行为克隆（BC）与 DAgger 过滤方法生成，适用于训练机器人控制策略。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, bc, dagger-filtered
• 创建工具: LeRobot（代码库版本 v3.0）
• 机器人类型: so_follower（6自由度机械臂，含夹爪）

数据集规模

• 总帧数: 1,546
• 总回合数（episodes）: 8
• 总任务数: 6
• 训练集划分: 0:8（全部数据用作训练集）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

每个样本包含以下字段：

特征字段	类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	6	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像
intervention	bool	1	是否人为干预
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

关节名称（动作/状态）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像规格

• 两个摄像头（顶部、腕部）均采集 480×640×3 的 RGB 视频
• 视频编码：AV1 (yuv420p)
• 帧率：30 FPS
• 视频质量参数：CRF 30，预设值 12

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 条记录/块

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。