gello_bimanual_demo1_video

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术数据集。包含来自'panda'机器人的数据，包括多个摄像头角度的视频观察（左基座RGB、左腕部RGB、右基座RGB、右腕部RGB）、机器人状态观察（关节位置和夹爪位置）、动作以及episode/任务元数据。数据集包含1个episode共2707帧，以30fps录制，总数据量为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gello_bimanual_demo1_video
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 1
• 总帧数: 2707
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据，索引范围为 0:1。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测 (RGB视频):

   • observation.images.left.base.rgb: 左侧机器人基座摄像头视频。
   • observation.images.left.wrist.rgb: 左侧机器人腕部摄像头视频。
   • observation.images.right.base.rgb: 右侧机器人基座摄像头视频。
   • observation.images.right.wrist.rgb: 右侧机器人腕部摄像头视频。
   • 视频规格: 分辨率 256x256，3通道 (RGB)，帧率 30 FPS。视频编码为 av1 (信息中) / libx265 (video_info中)，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。

2. 状态观测:

   • observation.state: 浮点32数组，形状为 [16]。
   • 包含子字段:
     • left_joint_positions: 左侧机器人7个关节位置。
     • left_gripper_position: 左侧夹爪位置。
     • right_joint_positions: 右侧机器人7个关节位置。
     • right_gripper_position: 右侧夹爪位置。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状为 [16]，包含16个控制量 (control_0 至 control_15)。

后续状态与元数据

• next.done: 布尔值，表示情节是否结束。
• next.reward: 浮点32值，表示奖励。
• next.success: 布尔值，表示任务是否成功。
• episode_index: 整型64，情节索引。
• timestamp: 浮点32，时间戳。
• frame_index: 整型64，帧索引。
• index: 整型64，数据索引。
• task_index: 整型64，任务索引。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失