so101_pick_block_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观测状态数据（关节位置）、前视和腕部摄像头图像数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，并包含相关视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/MeetyouTT/so101_pick_block_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

图像观测

• 字段名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 前置摄像头图像，分辨率为480x640，3通道。

• 字段名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 腕部摄像头图像，分辨率为480x640，3通道。

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

相关链接

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v2