机器人智能餐厅多模态感知数据集

数据集名称：机器人智能餐厅多模态感知数据集（编号2020AAA0108903-008）数据集内容：对场景机器人感知以及场景地图构建结果进行描述，采集方式主要是通过机器人本体传感器实现数据采集，并分析处理获得，所用设备有复合机器人，并配有激光雷达、深度相机数据来源：通过实验分析获得。采集时间及地点：数据集采集时间2022年，地点为同济大学人工智能岛三楼智能餐厅。本数据集为复合机器人导航过程中的感知和路径信息，包含深度相机感知数据、第三人称视频、最近障碍点距离、采样时间戳、规划路径、实际路径。traj.npy为机器人导航过程中的实际路径，具体格式为n*7的numpy.ndarray，即机器人的位姿序列（n为采样总量）。timestamp.txt为采样时间戳，长度为n。rgb.npy为相机的rgb值，格式为n*480*640*3的numpy.ndarray。plan_traj.npy为机器人导航算法做出的规划路径，具体格式为n*7的numpy.ndarray。distance.npy为机器人每个时间点的最近距离障碍物的距离，单位为米，具体格式为n*1的numpy.ndarray。depth.npy为相机的深度值，格式为n*480*640*1的numpy.ndarray。1.mp4为第三人称拍摄的机器人导航过程相机视频。数据量为25MB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由同济大学于2022年在智能餐厅场景下采集，通过复合机器人搭载激光雷达与深度相机，获取了机器人导航过程中的深度图、RGB图像、规划路径与实际轨迹、障碍物距离及时间戳等多模态感知数据。数据集共包含8个文件，总数据量约48.27MB，适用于智能服务机器人多传感器融合与SLAM研究。