M2S_28_01

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含600个episodes，总计434194帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含多种传感器数据，如关节角度、初始姿态、状态观测（包括左右机械臂的坐标和旋转数据、夹持器状态等）、动作数据以及来自三个不同视角（前视、左腕、右腕）的视频数据。视频数据的分辨率为240x320，帧率为30fps。数据集的结构详细描述了每个特征的数据类型和形状，适用于机器人控制或感知任务的模型训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_28_01
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 434194
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集（0:600）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号
• kitchen_sub_num: 厨房子编号
• kitchen_type: 厨房类型
• task_index: 任务索引
• subtask_index: 子任务索引

状态与序列标识

• episode_index: 情节索引
• frame_index: 帧索引
• index: 索引
• is_first: 是否为起始帧标识
• is_last: 是否为结束帧标识
• timestamp: 时间戳

机器人状态

• initial_pose: 初始位姿（6维，包含位置x, y和四元数qw, qx, qy, qz）
• observation.state: 观测状态（23维，包含左右机械臂的位置、姿态、夹爪状态及速度信息）
• joint_angles: 关节角度（14维，对应14个具体关节）

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频（分辨率240x320，3通道，H.264编码）
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频（分辨率240x320，3通道，H.264编码）
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频（分辨率240x320，3通道，H.264编码）

动作

• action: 动作指令（23维，结构与观测状态对应）

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失