eval_collect_mvactd33

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人研究。它包含一个训练集，总计有1个episode、1074帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频采用mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作（16个浮点数，表示左右机械臂的关节位置和速度）、观测状态（与动作相同），以及三个摄像头图像（高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个图像分辨率为480x640x3，视频编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

This dataset is created by LeRobot for robotics research. It contains a training set with a total of 1 episode, 1074 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at 30fps. Features include actions (16 floating-point numbers representing joint positions and velocities for left and right robotic arms), observation states (same as actions), and three camera images (high camera, left wrist camera, and right wrist camera, each with a resolution of 480x640x3, video encoded as av1). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is suitable for tasks like robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: eval_collect_mvactd33
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据概览

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	mobileai_robot
总片段数 (episodes)	1
总帧数	1074
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	0:1 (全部数据)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征及配置

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含维度: 包含左右机械臂各6个关节位置、左右移动关节位置、线速度和角速度等16个控制信号

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含维度: 与动作维度相同，反映机器人状态

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个均为视频格式：

• cam_high (高视角相机): 480×640 分辨率，3通道彩色，AV1编码，30fps
• cam_left_wrist (左手腕相机): 480×640 分辨率，3通道彩色，AV1编码，30fps
• cam_right_wrist (右手腕相机): 480×640 分辨率，3通道彩色，AV1编码，30fps

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集支持在线可视化预览，可通过 可视化入口 查看。