eval_act_redcube_dong17_demo

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作、观察状态（包括不同视角的图像）、时间戳和索引等数据。数据集结构包括parquet文件和视频数据，具体特征包括机器人的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、顶部、腕部和侧面的图像观察（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes，5577帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：Ready321/eval_act_redcube_dong17_demo

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 5,577
• 任务总数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据集结构与特征

数据集包含以下特征字段，其中动作和状态均为6维浮点数向量，对应机械臂的关节位置和夹爪控制：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，字段与动作相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640，YUV420P像素格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，参数同上
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，参数同上
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分与文件结构

• 训练/验证拆分: 所有10个片段均用于训练（splits.train: "0:10"）。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）