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该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为机器人任务设计，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计1163帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作由6个浮点值表示，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测包括状态（同样为6个关节位置）和图像数据，图像来自两个视角：侧面（side）和上方（up），均为视频格式，分辨率480x640，3个颜色通道，使用av1编解码器，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制、视觉导航和机器学习研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks, targeting the so_follower robot type. It contains 2 complete episodes, totaling 1163 frames of data, covering 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 15fps. Features include action and observation, where action is represented by 6 floating-point values corresponding to the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observations include state (also 6 joint positions) and image data, with images from two perspectives: side and up, both in video format, resolution 480x640, 3 color channels, using the av1 codec, without audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index, and is suitable for robotics control, visual navigation, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 机器人类型： so_follower
• 创建工具： LeRobot

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 2
• 总帧数（Frames）： 1,163
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据分块大小（Chunks Size）： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 15

数据集划分

• 训练集（Train）： 包含所有片段（索引 0 到 1）

特征结构

该数据集包含以下特征：

• 动作（Action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含机器人关节位置控制信号，如 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（Observation.State）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 与动作特征空间一致的关节位置观测

• 观测图像（Observation.Images）：

  • side 相机：
    • 分辨率：480 x 640 x 3
    • 视频编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：15
  • up 相机：
    • 分辨率：480 x 640 x 3
    • 视频编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：15

• 时间戳（Timestamp）： float32 类型，单值

• 帧索引（Frame Index）： int64 类型，单值

• 片段索引（Episode Index）： int64 类型，单值

• 全局索引（Index）： int64 类型，单值

• 任务索引（Task Index）： int64 类型，单值

数据存储

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4