dual-lidar-umi-test

该数据集是一个用于机器人学的双UMI机器人数据集，包含两个机器人（umi1和umi2）的12维状态信息（位置和姿态）、12维动作信息（状态变化量）、两个摄像头（umi1和umi2）的彩色视频图像（600x800像素，30fps）、两个机器人的夹爪宽度、时间戳和帧索引等。数据集共3个episode，1627帧，1个任务，数据以parquet和mp4视频格式存储，基于LeRobot框架创建。This dataset is a dual-UMI robot dataset for robotics, containing 12-dimensional state information (position and orientation) of two robots (umi1 and umi2), 12-dimensional action information (state changes), color video images (600x800 pixels, 30fps) from two cameras (umi1 and umi2), gripper widths of both robots, timestamps, and frame indices. The dataset consists of 3 episodes, 1627 frames, and 1 task. Data is stored in parquet and mp4 video formats, created based on the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集详情：brandonyang/dual-lidar-umi-test

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
• 数据集结构格式：Parquet 文件（数据存储于 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总帧数：1627 帧
• 总片段数：3 个（训练集：0:3）
• 总任务数：1 个
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 数据块大小：每个块 1000 个样本

传感器与特征

该数据集包含双 UMI（Universal Manipulation Interface）机械臂的感知与状态数据，具体特征包括：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[12]	双 UMI 的 6D 位姿（位置+旋转），分别命名为 umi1_x/y/z/rx/ry/rz 和 umi2_x/y/z/rx/ry/rz
action	float32	[12]	双 UMI 的 6D 动作增量，分别命名为 d_umi1_x/y/z/rx/ry/rz 和 d_umi2_x/y/z/rx/ry/rz
observation.images.umi1	视频（H.264）	[600, 800, 3]	UMI1 的 RGB 图像，分辨率 600x800，30 FPS
observation.images.umi2	视频（H.264）	[600, 800, 3]	UMI2 的 RGB 图像，分辨率 600x800，30 FPS
observation.gripper_width.umi1	float32	[1]	UMI1 夹爪宽度（单位：毫米）
observation.gripper_width.umi2	float32	[1]	UMI2 夹爪宽度（单位：毫米）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
task_index	int64	[1]	任务索引
index	int64	[1]	全局索引

视频编码信息

• 编码格式：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：600×800
• 视频帧率：30 FPS
• 通道数：3（RGB）
• 无音频
• 压缩参数：CRF 30，GOP 2

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集版本：LeRobot v3.0
• 数据划分：训练集（包含全部 3 个片段）