pick-turtle

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。数据集结构在meta/info.json文件中详细记录，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数等信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick-turtle
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 61
• 总帧数： 5654
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 10 FPS

数据划分

• 训练集： 包含所有61个情节（索引0至61）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• action： 浮点32位数组，形状[10]，包含末端执行器位置（x, y, z）、6维方向表示和夹爪状态。
• observation.state： 浮点32位数组，形状[7]，包含机器人状态位置（x, y, z）、方向（x, y, z）和夹爪状态。
• observation.images.wrist_rgb： 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left_rgb： 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp： 浮点32位标量。
• frame_index： 整数64位标量。
• episode_index： 整数64位标量。
• index： 整数64位标量。
• task_index： 整数64位标量。

版本信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： custom_manipulator

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供