so101_all_tasks
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含116个回合、71578帧数据，涵盖4个任务。数据特征包括机械臂的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（同样为6维关节位置）。观测数据还包括来自手腕摄像头和前端摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 116 episodes, 71578 frames, and covers 4 tasks. The data features include a 6-dimensional action space for the robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation states (also 6-dimensional joint positions). The observation data also includes videos from a wrist camera and a front camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with videos stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and a video size of about 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
数据集名称：so101_all_tasks
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集用途
该数据集通过 LeRobot 框架创建，适用于机器人相关任务。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 fps
- 机器人类型：so_follower
数据特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节状态（与动作名称一致） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集规模：
- 总片段数：116
- 总帧数：71578
- 总任务数：4
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分：
- 训练集：全部116个片段（索引0:116）
数据存储格式：
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。
