stack_contrast
收藏Hugging Face2026-01-21 更新2026-01-21 收录
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https://huggingface.co/datasets/usrname1/stack_contrast
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构显示，它包括来自bi_so100_follower机器人的动作和观察数据，具有多个摄像头馈送和关节位置。元数据提供了关于数据类型、形状和视频属性的详细信息。
提供机构：
usrname1
创建时间：
2026-01-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: stack_contrast
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 30
- 总帧数: 9238
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 代码库版本: v3.0
数据集结构
- 数据分割: 训练集 (0:30)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 特征名称:
- left_shoulder_pan.pos
- left_shoulder_lift.pos
- left_elbow_flex.pos
- left_wrist_flex.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pan.pos
- right_shoulder_lift.pos
- right_elbow_flex.pos
- right_wrist_flex.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 特征名称: (与动作特征相同)
观测图像
头部摄像头
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
左侧摄像头
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: (与头部摄像头相同)
右侧摄像头
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: (与头部摄像头相同)
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
机器人信息
- 机器人类型: bi_so100_follower
引用信息
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
