RobotLearningData_v2_1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含121个总集数，28397个总帧数，涉及15个总任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、观察图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习和控制任务，特别是针对so_follower机器人类型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains a total of 121 episodes, 28,397 frames, and involves 15 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also with 6 joint positions), observation images (video from a front camera, resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1, pixel format yuv420p, no depth map, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is suitable for robotics learning and control tasks, particularly for the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: RobotLearningData_v2_1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RLP-ETH/RobotLearningData_v2_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 161
• 总帧数 (Frames): 38,004
• 总任务数 (Tasks): 18
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:161)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作数据，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态数据，字段同 action
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。