nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r30

该数据集未直接提供描述内容，但通过分析数据集结构可以推断：这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，特别涉及'panda'型机器人。包含150个 episodes共26233帧数据，重点关注机械臂运动及与'nut'物体交互的任务。数据集包含多种特征，如观测状态、动作指令、环境状态以及成功标志和奖励等指标。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r30
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 150
• 总帧数: 26233
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

• observation.state: 机器人末端执行器状态，包含位置、四元数朝向和夹爪关节位置，共9维。
• action: 机器人动作，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作，共7维。
• observation.environment_state: 螺母相对于末端执行器的状态及螺母的绝对状态，共14维。
• steps_to_go: 剩余步数。
• source: 数据源标识。
• success: 成功标志。
• is_valid: 有效标志。
• reward: 奖励值。
• done: 情节结束标志。
• initial_sim_qpos: 初始仿真关节位置，共23维。
• initial_sim_qvel: 初始仿真关节速度，共21维。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Panda

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充