9153_minimal_sim_franka_panda_eval_2000

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对franka_panda机器人。数据集包含10个episodes，总计1000帧，涉及1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。特征包括动作数据（如末端执行器位置、关节位置和扭矩）、观察状态（如关节位置、速度、扭矩和末端执行器状态）以及来自前视和腕部摄像头的图像观察。数据集结构详细，适用于机器人控制和模拟研究。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: 9153_minimal_sim_franka_panda_eval_2000
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/9153_minimal_sim_franka_panda_eval_2000
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 1000
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部10个episode (0:10)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	末端执行器位置 (x, y, z, rx, ry, rz) 和夹爪位置
action.joint_position	float32	[8]	7个关节位置 + 夹爪位置
action.joint_torque	float32	[8]	7个关节扭矩 + 夹爪扭矩
observation.state	float32	[36]	包含关节位置、速度、扭矩，以及末端执行器位置和速度
observation.images.front	video	[128, 128, 3]	前方摄像头图像 (AV1编码, 10 FPS)
observation.images.wrist	video	[128, 128, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 10 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: Franka Panda (弗兰卡·熊猫)

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建