libero_spatial_image_task_8

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含50个episodes，5963帧，1个任务。数据集中包含观察数据（如图像和状态）、动作、时间戳和索引。具体来说，观察数据包括两个256x256 RGB图像（image和wrist_image）和两种状态数据（8维的state和7维的joint）。动作数据为7维向量。数据集以parquet格式存储，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_image_task_8
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 5963
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:50)
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
2. observation.images.wrist_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
3. observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
4. observation.state.joint
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作与索引数据

1. action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 动作指令 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
2. timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
3. frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
4. episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
5. index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
6. task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失