level1_rac3_rtc_s3_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含5个episodes，14742帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作、观察状态、左右手腕和基座图像等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level1_rac3_rtc_s3_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 14742
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含双臂机器人16个关节的位置指令，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含双臂机器人16个关节的当前状态，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

图像观测

左腕摄像头

• 特征名称: observation.images.left_wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

右腕摄像头

• 特征名称: observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

基座摄像头

• 特征名称: observation.images.base
• 数据类型: video
• 分辨率: 640×480 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]