carrottrainview-20260117-212552

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自'arx_arm'机器人的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和帧索引等详细信息，表明这是一个用于机器人手臂控制和可能涉及计算机视觉任务的数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: carrottrainview-20260117-212552
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1425
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有2个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: arx_arm

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度说明:
  1. delta_x.pos
  2. delta_y.pos
  3. delta_z.pos
  4. delta_roll.pos
  5. delta_pitch.pos
  6. delta_yaw.pos
  7. delta_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [27]
• 维度说明:
  1. end_effector_pos.x
  2. end_effector_pos.y
  3. end_effector_pos.z
  4. end_effector_pos.roll
  5. end_effector_pos.pitch
  6. end_effector_pos.yaw
  7. joint_1.pos
  8. joint_1.vel
  9. joint_1.cur
  10. joint_2.pos
  11. joint_2.vel
  12. joint_2.cur
  13. joint_3.pos
  14. joint_3.vel
  15. joint_3.cur
  16. joint_4.pos
  17. joint_4.vel
  18. joint_4.cur
  19. joint_5.pos
  20. joint_5.vel
  21. joint_5.cur
  22. joint_6.pos
  23. joint_6.vel
  24. joint_6.cur
  25. gripper.pos
  26. gripper.vel
  27. gripper.cur

图像观测 1

• 名称: observation.images.train_1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 2

• 名称: observation.images.train_2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供