eval_pi0_pick_pen_121950

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、前视和桌面图像、时间戳等多种特征。具体特征包括：6个自由度的机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置）、480x640分辨率的RGB图像（前视和桌面视角）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0_pick_pen_121950
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 关节名称与动作字段相同

3. 图像观测 (observation.images)

   • 前视摄像头 (front)
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
   • 桌面摄像头 (table)
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)

4. 索引与时间信息

   • timestamp: 时间戳 (float32, 维度[1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, 维度[1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, 维度[1])
   • index: 索引 (int64, 维度[1])
   • task_index: 任务索引 (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 配置文件: default

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供