lekiwi_pick_and_place_red_cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ainxzw/lekiwi_pick_and_place_red_cube
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：lekiwi_client
• 代码库版本：v3.0

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置文件

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

数据规模

• 总回合数（total_episodes）：44
• 总帧数（total_frames）：14710
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 划分（splits）：train: 0:44

特征（Features）

action

• dtype：float32
• shape：9
• names：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.state

• dtype：float32
• shape：9
• names：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.images.front

• dtype：video
• shape：480, 640, 3
• names：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.wrist

• dtype：video
• shape：480, 640, 3
• names：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• dtype：float32
• shape：1
• names：null

frame_index

• dtype：int64
• shape：1
• names：null

episode_index

• dtype：int64
• shape：1
• names：null

index

• dtype：int64
• shape：1
• names：null

task_index

• dtype：int64
• shape：1
• names：null

数据路径配置

• chunks_size：1000
• data_files_size_in_mb：100
• video_files_size_in_mb：200
• data_path：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• video_path：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]