piper_pickdrop_200_30hz

该数据集与机器人技术相关，特别是涉及名为'piper'的机器人。它包含多个片段，每个片段有帧、视频和特征，如来自全局和夹持器摄像头的图像、关节状态和动作。数据集结构包括训练分割，并包含视频和数据路径。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: DRMNmadhan/piper_pickdrop_200_30hz
• 创建工具: 使用LeRobot创建。
• 任务类别: 机器人学。
• 标签: LeRobot, piper, robotis。
• 许可证: Apache 2.0。

数据集结构

• 总情节数: 200。
• 总帧数: 120121。
• 总任务数: 1。
• 总视频数: 400。
• 总数据块数: 1。
• 数据块大小: 1000。
• 帧率: 30 Hz。
• 数据分割: 训练集包含所有200个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

观测特征

• observation.images.cam_global: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_gripper: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]。视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 数据类型为float32，形状为[7]。包含关节1至关节6以及夹爪的状态。

动作特征

• action: 数据类型为float32，形状为[7]。包含关节1至关节6以及夹爪的动作。

附加信息

• 代码库版本: v2.1。
• 机器人类型: piper。
• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供。