SO101-world-model-5fps

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集结构包括元数据文件info.json，详细描述了数据集的特征、视频信息、动作和观测状态等。数据集包含1个episode，107帧，5fps的视频数据。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的特征）、前视图像（1080x1920分辨率，3通道，5fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101-world-model-5fps
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/julie-trrsr/SO101-world-model-5fps
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 107
• 总任务数: 1
• 帧率: 5 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 1（即全部数据用于训练）

特征结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 与动作相同（6个关节位置）

观察图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [1080, 1920, 3]（高、宽、通道数）
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 5 fps
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4