so101_pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的，专为so_follower机器人设计。数据集包含5个episodes，共8978帧，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了动作、观察状态、图像、时间戳等特征。动作和观察状态的特征包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像数据为侧视图，分辨率为1080x1920，30fps，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/naochanman/so101_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 1000帧
• 数据拆分: 训练集包含全部5个片段（索引0到5）

数据统计

• 总片段数: 5
• 总帧数: 8978
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 字段名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080像素
  • 宽度: 1920像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 片段索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

可视化

• 可视化工具: 可通过Hugging Face Spaces访问数据集可视化界面 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=naochanman/so101_pick_and_place)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供