ww_dataset_abs_joint_delta_joint
收藏Hugging Face2026-03-20 更新2026-03-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_joint
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是使用UR5机器人。数据集结构包括视频数据（front_image和wrist_image）、状态和动作数据、时间戳和索引。数据集包含200个episodes、29373帧和2个任务，帧率为10 fps。数据存储在parquet文件中，并包括mp4格式的视频文件。
提供机构：
pmoller
创建时间：
2026-03-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_joint
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 200
- 总帧数: 29373
- 总任务数: 2
- 总视频数: 400
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 10 fps
- 分割: 训练集 (0:200)
数据格式与存储
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
视觉特征
- front_image (前视图像):
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 10 fps
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
- wrist_image (腕部图像):
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 同
front_image
状态与动作
- state (状态):
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- actions (动作):
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
索引与元数据
- timestamp (时间戳):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- frame_index (帧索引):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- episode_index (情节索引):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- index (索引):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- task_index (任务索引):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
机器人信息
- 机器人类型: ur5
- 代码库版本: v2.1
引用信息
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
