pickplace4
收藏Hugging Face2026-04-07 更新2026-04-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/vobotics/pickplace4
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含52个训练片段，总计28237帧数据。数据集包含机器人动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、侧面和正面摄像头视频（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
vobotics
创建时间：
2026-04-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pickplace4
- 托管平台： Hugging Face
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数： 52
- 总帧数： 28237
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 训练集 (0:52)
数据格式与存储
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
图像观测 - 侧视摄像头
- 特征名：
observation.images.side - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 包含音频：否
图像观测 - 前视摄像头
- 特征名：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状 [1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状 [1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状 [1]) - 索引：
index(int64, 形状 [1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状 [1])
引用信息
- 论文： 未提供
- BibTeX： 未提供
- 主页： 未提供
