01_black_gripper_front

该数据集包含机器人手臂的运动数据，包括动作指令、观察状态（关节位置）和来自多个摄像头（顶部、左侧、右侧和夹持器）的视频观察数据。数据集包含17个episodes，共9333帧，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 01_black_gripper_front
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 17
• 总帧数: 9333
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:17)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

所有图像观测特征均为视频类型，数据类型为video，形状为[480, 640, 3]，维度名称为height, width, channels。具体信息如下：

顶部摄像头 (observation.images.top)

• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

左侧摄像头 (observation.images.left)

• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

右侧摄像头 (observation.images.right)

• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

夹爪摄像头 (observation.images.gripper)

• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]
• index: 数据类型int64，形状[1]
• task_index: 数据类型int64，形状[1]

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eternalmay33/01_black_gripper_front

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失