record_switch_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含15个episodes和2562帧数据，数据以parquet格式存储。数据集包含以下内容：1) 动作数据：包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；2) 观测状态数据：与动作数据相同的6个关节位置；3) 多视角视频数据：包括手腕、顶部和基座三个视角的彩色视频（480x640分辨率，30fps）。视频以mp4格式存储，总大小约200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_switch_v2
• 发布者: roborage
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 2562
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有数据均用于训练 (train: 0:15)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像

包含来自三个视角的视频数据：

1. 手腕视角 (observation.images.wrist)
2. 顶部视角 (observation.images.top)
3. 底座视角 (observation.images.base)

图像/视频通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]。
• 索引: int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供