wrist-top-2_20260704_150007

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot框架创建。它包含了20个episodes，总计9560帧数据，帧率为30fps。数据集的结构包括动作特征（action），由6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）组成，数据类型为float32。观测特征包括状态（observation.state），同样由6个关节位置组成，以及两个图像观测：手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和顶部摄像头图像（observation.images.top），图像分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1，格式为mp4。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件单独存储。机器人类型为so_follower，所有数据均用于训练集。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is designed for robot tasks and is created using the LeRobot framework. It includes 20 episodes, totaling 9560 frames with a frame rate of 30fps. The dataset structure consists of action features (action) comprising 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), with a data type of float32. Observation features include state (observation.state), also composed of 6 joint positions, and two image observations: wrist camera image (observation.images.wrist) and top camera image (observation.images.top). The images have a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), with video encoding av1 and format mp4. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, with video files stored separately. The robot type is so_follower, and all data is used for the training set. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：alimerido/wrist-top-2_20260704_150007
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集利用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的观测数据与动作数据。数据集包含 20 个 episode，共 9560 帧，1 个任务。数据存储为 Parquet 格式，视频存储为 MP4 格式。

数据集结构

• 关键元信息：
  • 帧率：30 FPS
  • 机器人类型：so_follower
  • 总帧数：9560
  • 总 episode 数：20
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据切分：所有 20 个 episode 用于训练（train: 0:20）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置（同上）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

引用信息（BibTeX）暂时缺失，标注为 [More Information Needed]。