so101_pp_stationery_5obj_color_select_v4

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含356个episodes，244151帧数据，5个不同任务。数据内容包括：6维动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹持器位置）；6维状态观测数据（与动作相同的关节位置）；720x1280分辨率的手腕摄像头视频数据（30fps）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pp_stationery_5obj_color_select_v4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 356
• 总帧数 (Frames): 244,151
• 总任务数: 5
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 全部 356 个片段（索引 0 至 356）

特征信息

数据集包含以下特征字段：

• action: 动作指令，6 维浮点数向量，包含关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: 观测状态，6 维浮点数向量，包含与 action 相同的关节位置信息
• observation.images.wrist: 腕部相机图像，视频格式，分辨率为 720×1280 像素，3 通道（RGB），编码格式 av1，帧率 30 FPS
• timestamp: 时间戳，浮点数
• frame_index: 帧索引，整数
• episode_index: 片段索引，整数
• index: 全局索引，整数
• task_index: 任务索引，整数

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 视频格式）