so100_bi_hadi_midfold

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及双手机器人（so100_bimanual）的动作和观察数据。包含120个片段，16885帧和360个视频，数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。数据集包括双手机器人的动作和观察特征，如左右手臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹持器）以及三个摄像头视角（右、左、顶部）的视频观察。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_hadi_midfold
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100_bi

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_bimanual
• 总集数: 120
• 总帧数: 16885
• 总任务数: 1
• 总视频数: 360
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 0:120

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器、右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.right, left, top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 15
    • 无音频
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供