aic_no_mimic_dataset_lerobot_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人学相关的数据。数据集包含50个episodes，共20,666帧，涵盖了观测数据（状态、来自中心、左和右摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件和视频形式存储，详细描述了特征的形状、类型和名称。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的学习与训练。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: aic_arm

数据集规模

• 总片段数: 50 个
• 总帧数: 20,666 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 50 个片段（索引 0 至 49）

特征结构

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 25
• 包含内容: 6 个关节位置、6 个关节速度、末端执行器位置 (x, y, z) 及四元数姿态 (qw, qx, qy, qz)、以及腕部力/力矩信息 (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含内容: 三维线速度 (dx, dy, dz) 和三维角速度 (drx, dry, drz)

图像观测

• 观测视角: 3 个摄像头（中心、左、右）
• 图像尺寸: 224 × 224 像素
• 颜色通道: 3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 视频编码
• 帧率: 20 FPS
• 是否为深度图: 否

其他特征

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，维度 1
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，维度 1
• 片段索引 (episode_index): 数据类型 int64，维度 1
• 索引 (index): 数据类型 int64，维度 1
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，维度 1

数据文件结构

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4