nyu_franka_play_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: nyu_franka_play_dataset
• 主页: https://play-to-policy.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2210.10047
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 456
• 总帧数: 44875
• 总任务数: 1
• 总视频数: 912
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:456

特征描述

• observation.images.image_additional_view:
  • 类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 帧率: 5.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 帧率: 5.0
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [13]
  • 名称: motor_0 到 motor_12
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [15]
  • 名称: motor_0 到 motor_14
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{cui2022play, title = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data}, author = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel}, journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047}, year = {2022} }